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Le ricerche svolte riguardano la realizzazione dei seguenti prototipi:
- esoscheletro con feedback di forza ottenuto mediante il controllo in corrente di motori passo-passo; il progetto e’ stato realizzato utilizzando un guanto commerciale avente la parte dorsale rigida che e' stata utilizzata come supporto per un sistema di trasmissione delle forze.
- esoscheletro con feedback di forza ottenuto mediante il controllo in posizione di motori passo-passo mediante una molla torsionale. Il guanto e’ stato interamente progettato al fine di ridurre gli attriti e la dispersione delle forze nel sistema di trasmissione.
- esoscheletro senza feedback di forza in grado di rilevare la posizione assunta dalle singole falangi con l'utilizzo di microencoder e di un hardware dedicato per la loro lettura interamente progettato e realizzato all'interno del laboratorio.

Le ricerche sono state svolte utilizzando:
personal computer MS-DOS compatibile
scheda controllo motori passo-passo
linguaggi C++, LabWindows

Gli sviluppi della ricerca riguardano la realizzazione di un nuovo esoscheletro con feedback di forza basato sull'utilizzo di microencoder. In altre parole si tratta di realizzare un nuovo prototipo che unisca le caratteristiche dei due modelli sviluppati.

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Marco Marino